貧乏ゆすりは、決してお行儀のよい行為ではありませんが、医学的には「ジグリング」といい下肢のうっ血を防止したりする効果もあります。

実は人間以外にも貧乏ゆすりをする動物は複数います。特にチンパンジーやボノボ等の霊長類にみられ、ストレス等の逃避行為と考えられます。
貧乏ゆすりに類似した行為は霊長類以外にもゾウなどの哺乳類にもみられます。

なぜ人間になっても貧乏ゆすりが残っているかには諸説ありますが、
いずれにしろ何らかのストレスを感じているときにおこりやすい事から、
人間が太古の昔動物を狩る為待ち伏せているときに攻撃の瞬間に瞬時に動けるようにウォーミングアップのような動作として使っていた説や、同じく集団で狩猟する際などに周囲で危険を察知したり警戒すべき状況（闘争・逃走反応）で、周りに伝えるボディランゲージのような役割もあったとされています。

同じ集団の中に闘争・逃走反応つまり戦うか逃げるかというストレスにさらされている個体がいるということは、自分にも同様の危険がある可能性があるため極めて微細な動きですが、音を立てずに周囲へ伝えるコミュニケーションであった可能映があります。
例えば電車の中などで貧乏ゆすりしている人がいると私たちはすぐに気づいてしまうのかもしれません。一度気づいてしまうとなぜかついついまだ貧乏ゆすりしているかどうかチラチラ気にしてしまいますよね。

祖先が狩猟採集民であったころからの名残で、生存競争に有利に働いていた可能性があるとすると考えると少し日常でのものの見方も変わってきますね。